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Journal | [J] 计算机系统网络和电信 Volume 7, Issue 4. 2025.
基于仿生蠕动的无痛肠检机器人的仿生运动算法设计
作者 : 董 宏宇, 马 巍, 张 韬, 甄 好, 李 玉顺
DOI: 10.12361/2661-3727-07-04-175640
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摘要 / Abstract
无痛肠检对机器人推进方式提出低刺激与高顺应性的要求。为此构建一种基于仿生蠕动节律的运动算法，以节律 网络生成连续推进波形，并利用压力反馈调节体节形变，使其在不同摩擦与曲率条件下保持稳定前进。通过多场景仿真对 波形稳定性、壁压变化与通过性进行验证，并在离体肠管中完成真实环境测试。结果显示，该算法能够在保证推进效率的 同时有效控制壁压峰值，具备较强的环境适应能力，为柔性无痛肠检机器人提供了可行的运动控制方案。
关键词 / Keywords
仿生蠕动；柔性内镜机器人；节律控制；气动驱动；壁压调节
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